想要實現焊接機器人與外部安全防護設備等的信號通訊，最簡單就是采用通用的輸入和輸出信號。其中安川機器人IO端口上的306和307就有我們需要連接的通用輸入輸出信號。標準的安川機器人出廠時只有一個連接好的I/O端口，做搬運的大多數接的是306端口，而作為弧焊用途的焊接機器人出廠時一般接的都是307端口。在接入信號前要注意檢查IO信號端口對應的是306插頭還是307插頭。IO信號分配是出廠就設置好了的，其中306的BI、A1、B2、A2、B3、A3、B4、A4為通用輸入分配信號，B8、A8、B9、A9、B10、A10、B11、A11為通用輸出信號。307的通用輸入分配信號也是BI、A1、B2、A2、B3、A3、B4、A4，但通用輸出信號和306的用法有點不一樣，是B8和A8、B9和A9、B10和A10、B11和A11、B12和A12、B13和A13、B14和A14、B15和A15每組組成通用輸出信號。
   當機器人需要某個輸入或輸出信號時，就把機器人外部的信號接上，在編程里加上相應的程序就可以配合使用了，輸入信號一般機器人取等待信號，在執行下一步動作前加上一下等待的輸入信號，如安全光柵沒有干擾時會給機器人輸入一個安全信號，這樣機器人在等待了這個安全的輸入信號后就可以執行機器人的動作（末完待續）。